Im 6. Jahrhundert gab es einen großen Meister namens Shankaracharya. In dieser Zeit herrschte viel Scharlatanerie und die Yogapraxis war sehr verwässert. Shankaracharya etablierte vier neue Mönchsorden in ganz Indien und brachte die "reine" Lehre des Yoga zurück. Diese vier Mönchsorden bestehen bis in die heutige Zeit. Meister Sivananda (1887-1963) gehörte einem dieser Orden an. 1887 in Indien als Sohn einer angesehenen Priesterfamilie geboren, widmete er sich im Kindesalter bereits den hinduistischen Schriften. Seinem großen Drang Menschen zu helfen folgte er, wurde Arzt und praktizierte mehrere Jahre in einem Krankenhaus in Malaysia. Er fühlte jedoch, dass er den Menschen nicht genug helfen konnte und suchte einen ganzheitlichen Weg, um Gesundheit und Zufriedenheit zu finden. Und fand ihn im Yoga. Zurück in Indien traf er auf seinen Meister und praktizierte viele Jahre Yoga und wurde selbst einer der großen Meister seiner Zeit. Zu der Zeit praktizierten viele Yoga-Übende nur einen Aspekt des Yoga; das führte oft zu Problemen. Deshalb gründete er den integralen Yoga, eine Kobination der verschiedenen Yogawege (Bhakti-Yoga = Yoga der Hingabe, Raja-Yoga = Yoga des Geistes, Jnana-Yoga = Yoga des intellekts, Kundalini-Yoga = Yoga der Energieerweckung, Kamra-Yoga = Yoga des selbstlosen Dienens), um eine harmonische Entwicklung der gesamten Persönlichkeit zu gewährleisten. Er veröffentlichte über 200 Bücher, gründete die Divine Life Society und die Yoga Vedanta Forest Academy.

Zwei seiner vielen Schüler waren Swami Vishnu-Devananda (1927 - 1993) und Swami Nada Brahmananda (1896 - 1995), die viele Jahre bei ihm lebten, dann in den Westen gingen, um die Yogalehren zu verbreiten. Shri Yogi Hari war 14 Jahre lang Schüler der beiden, gründete 1982 einen eigenen Ashram und formulierte das Sampoorna Hatha Yoga.